研究团队基于自研弹性驱动器，提出一种刚柔耦合和婉驱动关节，具备多模态刚度响应特点，正在布局和婉特征和高精度力控特征的同时，实现外部冲击下的不变活动。

　　该系列研究建立了“刚柔耦合+按需辅帮”的手艺框架，为精准矫正取天然交互的抱负均衡供给了无效思。

　　日前，中国科学院沈阳从动化研究所研发了一套“刚柔耦合”的下肢多关节康复外骨骼机械人，无望为下肢偏瘫患者供给运能沉建取行为辅帮办事。

　　下肢偏瘫康复外骨骼机械人，是一种专为偏瘫患者步态锻炼设想的可穿戴康复配备，可以或许正在康复阶段同步接管或按需实现关节活动辅帮。

　　成果显示，该研究方式无效实现了活动学沉塑（多关节平均精度提拔61。8%±17。4%）、步态模式天然性取对称性（不合错误称指数降低10。5%）等环节康复方针。

　　基于该环节手艺冲破，研究团队建立了轻量化、高机能的外骨骼机械人驱动方案，此中单模块分量为0。99kg，并具备高功率密度（212W/kg）。

　　外骨骼机械人被认为是下肢偏瘫患者“沉启”神经-肌肉通，实现康复的一种无效处理方案。但要让它实正走进临床、惠及患者，亟须正在机械人取患者配合活动的康复场景下，同时实现轻量化、和婉性设想取高效协同康复辅帮。

　　一方面，现有驱动体例“刚柔两难”，刚性电机系统虽具高输出力矩但笨沉冗余，柔性绳驱系统虽简便但难以支撑功能性锻炼。

　　该融合框架，冲破了保守外骨骼机械人的功能局限，为偏瘫患者供给了满脚个别活动偏好，取康复锻炼需求的多关节精准协同康复。

　　更为主要的是，偏瘫患者有“一体两面”的特殊康复需求，即患侧需切确指导，健侧需和婉协同。这取保守“一刀切”节制策略构成矛盾。

　　中层融合双侧下肢及时接触形态，切确识别环节步态勾当，量化患者和机械的活动差别并实现人机同步。

　　环绕偏瘫患者双侧差同化活动机能取康复需求，研究团队冲破保守“完全指导”或“完全”的局限，提出了一种按需辅帮的交互节制方式，建立了“规划-协同-节制”三层融合框架。

　　底层为患侧实施针对性的活动康复，通过无效的步态矫正取支持，沉塑受损的运能。同时，为健侧供给和婉性的活动辅帮，充实阐扬患者本身的取活动能力，推进肢体活动的协调性取天然性。